Il toponimo sembra derivare da "Mons Aurorus", interpretabile come monte color d’oro con probabile allusione alla roccia silicea reperibile nella zona, oppure monte ventoso. Il paese compare nei documenti solo alla fine del XIII secolo, ma vanta quasi certamente origini più antiche.

Dopo un lungo periodo di lotte tra i Marchesi di Saluzzo, Cuneo e gli Angiò, nel 1357 il paese divenne parte dei Feudi di Eustachio di Saluzzo. Il Castello, che si raggiunge dopo aver attraversato il bel ponte in pietra ad arcata unica, fu trasformato in dimora signorile nel XVII secolo, inglobando le vecchie strutture tre-quattrocentesche rintracciabili in alcuni muraglioni in pietra e nella massiccia torre quadrata, la parte più imponente dell’intero edificio.